执行器是自动化控制系统中不可缺少的控制装置，它能接收自动化系统所发出的控制信息，并对受控对象施加作用。执行器可以分为执行机构和调节机构两个部分，其中调节机构又能分为直行程式调节机构和角行程式调节机构。
1、执行器的直行程式调节机构
执行器的直行程式调节机构是指以直线方式对受控对象施加作用的调节机构，它的特点是调节机构本身所产生的位移都为直线位移，不存在转角位移。执行器的直行程式调节机构主要包括直通单座阀、直通双座阀和角形阀等。
执行器的直行程式调节机构中，直通单座阀的特点是结构简单、泄漏量小和允许误差低，更适用于压差小、泄漏少的干净工况；直通双座阀的流通能力大、允许差压大，适合差压大、泄漏量不高的干净工况；角型阀的优点是稳定性好，适合高压工况进和颗粒物料控制。
2、执行器的角行程式调节机构
执行器的角行程式调节机构是指以旋转方式对受控对象施加作用的调节机构，它的特点是调节机构本身所产生的位移都为转角位移，不存在直线位移。执行器的角行程式调节机构主要包括蝶阀和凸轮挠曲阀等。
执行器的角行程式调节机构中，蝶阀是以转轴旋转挡板来控制介质的流量，它的特点是体积小但流通量大，适用于那些低差压、泄漏少、大流量和悬浮颗粒介质的工作场合控制。凸轮挠曲阀和蝶阀一样，都有体积小、重量轻的特点，易于维修和使用，适用于粘度大的工况。